Jarmila Jeřábková se narodila 8. března 1912 v Praze.
Již od čtyř let chodila do sokolské rytmiky a od roku 1928 začala navštěvovat rytmiku A. Otčenáška a B. Holečkové.
V roce 1929 byla vybrána ředitelstvím Československého Sokola do letních kurzů školy Elizabeth Duncan v rakouském Klessheimu v Salzburgu. Po několika dnech práce dostala nabídku přímo od Elizabeth Duncan ke studiu profesionálních kurzů. Ve škole zůstala do roku 1932. Později dokončila studia v několika dalších státních kurzech v Československu.
Poté se Jarmila Jeřábková věnovala výuce uměleckého tance v hudební škole ve Slaném (1932–34). Zároveň vyučovala ve škole Elizabeth Duncan, která se v té době přestěhovala na dva roky do Prahy. Se školou udržovala kontakty ještě dalších patnáct let.
Od roku 1934 začala samostatně působit v Praze jako tanečnice, choreografka a pedagožka. Uplatnila se také jako instruktorka ve státních tělovýchovných kurzech a také v doplňovacích kurzech pro učitele tělocviku a gymnastiky.
V letech 1936–38 vedla letní taneční kurzy pro děti, dívky a ženy na zámku ve Velkých Opatovicích.
V roce 1938 získala vlastní studio v paláci Metro na Národní třídě, kde učila až do konce svého působení.
Téhož roku byla Jarmila Jeřábková pověřena ministerstvem školství vyučováním uměleckého tance na Univerzitě Karlově v Praze. Zde působila (kromě válečné přestávky) až do roku 1949, kdy začala učit na Univerzitě Palackého v Olomouci.
Po válce, do druhé poloviny padesátých let, neměly novodobé taneční směry v československém kulturním životě místo, jaké by odpovídalo jejich tradici a významu. Stávající politickou mocí byly považovány za příliš individualistické a snahou o vyjádření vnitřní opravdovosti tedy příliš nebezpečné. Jarmila Jeřábková byla nucena věnovat se hlavně pedagogické činnosti.
V letech 1954–55 učila také děti s vadami zraku.
V období let 1954–56 spolupracovala se Státním výzkumným ústavem J. A. Komenského na zkoumání správného držení těla.
V druhé polovině padesátých let se zájem o novodobý tanec částečně oživil a J. Jeřábková byla v roce 1956 vyzvána ke spolupráci s J. Kroschlovou na nových osnovách pro LŠU a na obnově osnov tělesné výchovy pro školy. Ve stejném roce vznikla i vítězná sestava pro vystoupení čs. družstva gymnastek na Olympiádě v Melbourne.
O rok později vedla Jarmila Jeřábková mimořádně úspěšnou ukázkovou hodinu na Mezinárodním kongresu o estetické výchově v Bratislavě. V tomto roce také začala tvořit choreografie pro svou dětskou skupinu – většinou taneční zpracování pohádek (například taneční pásmo „Od jara do jara“. Některé z nich (také ukázkové hodiny) byly natočeny Československou televizí.
V letech 1962–64 učila externě na pražské konzervatoři. V roce 1973 vytvořila J. Jeřábková choreografii pro televizní zpracování Říkadel Leoše Janáčka. V sedmdesátých letech vyučovala na seminářích v rakouském Gmundenu, pořádaných Společností Isadory Duncan.
Své pedagogické zkušenosti shrnula v publikaci Taneční průprava (1979), kde vypracovala komplexní metodiku dětské taneční pedagogiky, přičemž čerpala ze své praxe, ve které vše pečlivě ověřovala a vyzkoušela.
Neméně důležité bylo působení Jarmily Jeřábkové jako tanečnice a choreografky.
V choreografické práci se soustředila na komorní skupinový tanec. Roku 1935 Jarmila Jeřábková založila vlastní taneční skupinu, složenou převážně ze svých žaček. V roce 1937 získala se svým sólovým vystoupením první cenu na kongresu umělecké pohybové výchovy (Congres d´Education Physique) v Paříži. Se svojí skupinou vytvořila celkem tři programy – prvními byly v roce 1940 Slovanské tance Antonína Dvořáka, v roce 1943 byla premiéra druhého programu (A. Dvořák: Moravské dvojzpěvy, V. Novák: Balady, J. Suk: Dvojzpěvy, Zich: Polka jede) a posledním pořadem byl roku 1946 program„V zámku a podzámčí“, který byl umístěn na zámek v Dobříši. Vystoupení se konala s orchestrem FOK pod vedením V. Smetáčka nebo F. Škvora.
V této době Jarmila Jeřábková spolupracovala s mnoha výtvarnými umělci, kteří se nechali jejím tancem inspirovat. Byli to Karel Svolinský (tvůrce kostýmů ke Slovanským tancům), Emanuel Frinta, Antonín Landa, Olga Fejková, Josef Soukup a další.
Po desetileté vynucené pauze začala J. Jeřábková se svojí aktivní činností. Teprve na konci padesátých let vytvořila několik choreografií pro svůj dětský soubor.
V roce 1967 založila další taneční skupinu, která byla složena opět z jejích žákyň. S touto skupinou vytvořila tři celovečerní představení (1969, 1970, 1972) nazvaná „Večer tanečních a pohybových studií“. Skupina byla na několika zahraničních zájezdech, pořádaných převážně Společností Isadory Duncan, v roce 1969 účinkovala také ve filmu režiséra Petra Weigla„Radúz a Mahulena“.
Jarmila Jeřábková zemřela 21. března 1989.
Celoživotním úsilím Jarmily Jeřábkové bylo rozvinutí původního tanečního stylu Isadory Duncan. Stejně, jako její učitelka, přisuzovala Jarmila Jeřábková, velký význam hudební složce (jak ve své choreografické tak v pedagogické činnosti). Přistupovala ve své tvorbě k vážné hudbě – hlavně české – jako k inspiračnímu zdroji. Dokázala postihnout podstatu většiny hudebních děl, jemně vycítit všechny dynamické záchvěvy hudby, ať už tančila Dvořáka, Suka, Smetanu nebo Nováka. Slovanské tance, kde svým pochopením hudebního obsahu předčila ostatní zpracování, zejména dějové přepisy baletních choreografů, byly považovány za její nejzdařilejší choreografii. Pojetí Slovanských tanců, díky čistému hudebnímu cítění Jarmily Jeřábkové, bylo neseno stejným citem a stejnou myšlenkou jako Dvořákova hudba a tvořilo s ní jednotný celek.
Svými představeními přenesla novodobý tanec z experimentálních studií před široké obecenstvo, do velkých divadel a sálů.
Hlavní přínos Jarmily Jeřábkové spočívá v její pedagogické práci. Rozvinula dětskou pohybovou výchovu a to hlavně po stránce emocionální. Pohyb byl pro ní prostředkem k utváření všestranně rozvinuté a harmonické osobnosti. Pochopení dětského duševního života jí umožnilo najít správný přístup k dětem a plně rozvíjet jejich fantazii a citový život. Tato velmi důležitá stránka dětské pohybové výchovy nebyla ještě tak podrobně prozkoumána jako právě Jarmilou Jeřábkovou.
Jako jediná žákyně směru Isadory Duncan dokázala Jarmila Jeřábková tento směr novodobého tance dotvořit a domyslet tak,že i v dnešní době poskytuje podněty jak pro jevištní práci tak v pedagogické oblasti. A jako jediná si vychovala své nástupce, kterými zajistila kontinuitu tohoto tanečního směru u nás.